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5. X Y Z – 4点法
5.1 X Y Z - 4 点法
在4点法中,TCP（工具中心点 ）从4个不同的方向靠近参考点。
然后从不同的法兰位置和角度计算出TCP的位置。
5.2 X Y Z - 4 点法示意图
未知工具 ? 从四个不同的方位靠近参考点
P1 (P1 to P4). P4 ? 技巧提示: 设定最后的方位
(P4) 这样的话 +XT 将沿着
XT P3 参考点 -ZW 的方向运动。
P2 ZW 在参考点附近要降低速度，以免相撞。.
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六、基坐标系的标定
1. 工件标定
工作表面（货盘、加紧工作台、工件等）获得一个用户定义的笛卡儿坐标系，坐标系原点在用户确定的参考点上。
YZX
2. 工件标定的目的
手动 运动沿着工作表面或者
工件的边缘.
工具 X
