西华大学实验报告
实 验 报 告
（理工类）
课 程 名 称: 机器人创新实验 课 程 代 码: 学院(直属系): 机械工程与自动化学院 年级/专业/班:
学 生 姓 名: 实验总成绩: 任 课 教 师: 李炜 开 课 学 院: 机械工程与自动化学院 实验中心名称: 机械工程基础实验中心
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一、 设计题目：制作巡线小车
二、 成员分工：（5分）
三、 设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分） 寻线小车的工作原理：
寻线小车分为4个模块：电源模块，控制模块，电机驱动模块，寻线模块。其中寻线模块把外界采集到的线路信息分别转换为数字信号和模拟信号，然后把信号传给控制模块，控制模块对采集的信号进行分析计算，然后做出响应，并发送给电机驱动模块，电机驱动模块把传来的信号进行放大处理然后驱动电机转动。电源模块为其它三个模块提供电能。寻线小车的工作方案如下：
寻线小车的电路原理图如下：
电源模块 寻线模块 控制模块 电机驱动模块 2
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其中的寻线模板没有包括在内，寻线模块主要由三个红外线传感器和AD转换器组成，其数字输出端接在ATMEGA328P的3，4，5引脚，对应输入端口1，2，3。模拟量输出接在24,25,26引脚，对就芯片的A1,A2,A3模拟量输入端口。
系统的各个模块分别如下 控制模块：
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ATMega328P的内部结构图
寻线模块：
寻线模块由三个红外线传感器和AD转换器组成。通过调节寻线模块上的旋钮，改变其相
应的值，来分别是白线还是黑线。黑线输出的数字量为0，白线输出为1。而其模拟量是就接收光的多少，范围是0~1023。
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