3-1 已知：如图所示平面机构中，曲柄OA=r，以匀角速度?0转动。套筒A沿BC杆滑动。BC=DE，且BD=CE=l。求图示位置时，杆BD的角速度?和角加速度?。
解：
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3-2 图示铰链四边形机构中，O1A=O2B=100mm，又O1O2=AB,杆O1A以等角速度
?=2rad/s绕轴O1转动。杆AB上有一套筒C,此套筒与杆CD相铰接。机构的各部件都在同
一铅直面内。求当Φ=60o时杆CD的速度和加速度。（15分）
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4-1 已知：如图所示凸轮机构中，凸轮以匀角速度ω绕水平O轴转动，带动直杆AB沿铅直线上、下运动，且O，A，B 共线。凸轮上与点A接触的点为A'，图示瞬时凸轮轮缘线上点A的曲率半径为?A，点A的法线与OA夹角为θ，OA=l。求该瞬时AB的速度及加速度。 （15分）
''
解：
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4-2 已知：如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度?1绕o1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘 上的两点，点A在o1o的延长线上，而点B在垂直于o1o的半径上。求：点A和B的加速度。
解：
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