b)
c)
d)
e)
图4 晶闸管—直流电动机系统仿真结果
a) 整流器输出电压 b)电枢电流 c)电动机转速 d)电动机转矩曲线 e)励磁电流曲线
三、在题二的基础上建立直流电动机转速负反馈系统仿真模型，观察在不同放
大器放大倍数时对转速变化的影响
图5 转速负反馈有静差直流调速系统仿真模型
转速负反馈有静差调速系统的仿真模型如图5所示。模型在图3所示的开环调速系统的基础上
*增加了转速给定Un、转速反馈n-feed、放大器Gain和反映放大器输出限幅的饱和特性模块
Saturation,饱和限幅模块的输出是移相触发器的输入Uc,其中转速反馈直接取自电动机的转速输出，没有另加测速发电机，取转速反馈系数??在额定转速Un*Un*/nN。
10，20时的转速响应曲线如图6a 所示(图中为Kp ) ，随?10， Kp?5，着放大器放大倍数的增加，系统的稳态转速提高，即稳态转速降减小。图6b 所示为Kp?10时的电流响应波形，从波形可以看到由于没有电流的限制措施，在起动过程中电流仍很大可达89A 左右。图7b 所示为1/2 额定转速Un?5时的转速响应曲线，以Kp?10 和200 两种情况比较，在
*Kp?200时，稳态转速降减小但是调节过程中的振荡次数增加，这从相应的移相控制信号变化也
可以看到相同的情况(见图7a) ，由于晶闸管整流器控制的非线性，其输出电压只能在0到Udmax 范围内变化，尽管放大倍数很高，转速还没有出现严重的不稳定现象。
Kp=5
Kp=10
