3~5度的前倾角。此时铲斗插入料堆的位置工矿错误！未找到引用源。。
3．确定动臂与铲斗的铰链点G
由于G点的X坐标值越小转斗铲取力就越大，所以G点靠近O点是有利的，但受斗底和最小离地高度的限制，不能随意的减小；而G点的Y坐标值增大时，铲斗在料堆中的铲取面积增大，装的物料多，但这样缩小了G点与连杆铲斗铰接点F的距离，使崛起力下降。
综合考虑各种因素的影响，设计时，一般根据坐标纸上工况错误！未找到引用源。时铲斗的实际情况，在保证G点Y坐标值YG=250-350mm和X坐标值XG尽可能小而且不与斗底干涉的情况下，在坐标图上人为的把G点初步确定下来。 4.定动臂与机架的铵接点A
以G为圆心，使铲斗顺时针转动，至铲斗斗底与x轴成450，即工矿错误！未找到引用源。。
把已经选定的轮胎外轮廓画在坐标图上。作图时应使轮胎前沿与工况错误！未找到引用源。时的铲斗后壁的间隙尽量的小些，目的使机构紧凑、前悬小，但一般不小于50mm；轮胎中心Z点的Y坐标值应等于轮胎的工作半径Rk。
YZ?Rk?25.4[dwH?()bw(1??)] 2bw?20? ?25.4???0.64?16(1?0.08)?
?2? =560(mm)
轮胎选标准系列: 16-20 外直径为1360?10mm，
（a）根据最大卸载高度h和最小卸载距离l和卸载角?画出工矿Ⅳ，G点位置为G'。以G'点为圆心，顺时针旋转铲斗，使铲斗口与x轴平行，即得铲斗被举升到最高位，即工况图错误！未找到引用源。。
(b)连接G和 G'，作G G'的垂直平分线，A点必在垂直平分线上，且A点取在前轮的右上方，与前轴心水平距离为轴距的1/3～1/2处。如图（4-7）所示：
图（4-7）动臂与车架铰点确定
5. 确定动臂与摇臂的铰接点B
B点位置是一个十分关键的参数。它对连杆机构的传动比，倍力系数，连杆机构的布置以及转斗油缸的长度等都有很大影响。一般B点在AG连线的上方，过A点水平线下方，相对于前轮外廓，B点在其左上方。 （二）连杆与铲斗和摇臂两个铰接点E﹑F的确定
确定E﹑F两点时，既要考虑对机构运动学的要求，如必须保证铲斗在各工矿时的转角又要注意动力学的要求，如铲斗在铲装物料时输出较大的力，同时还要考虑各种机构运动被破坏的现象。
1．按双摇杆条件设计四杆机构，并令GF杆为最短杆，BG为最长杆，即必有：
GF+BG>FE+BE
若令GF=a,FE=b,BE=c,BG=d,并将上式两边同时除以d得下式：
K?bca???1 ddd初步设计时，上式可在下列值内选取：
K?0.950~0.995
a?(0.3~0.5)d c?(0.4~0.8)d
因为d值已经由—确定，所以可求得a、b、c三值。 初选：
d=1400mm, a=532mm, c=924mm b=980mm. 2.确定E和F点位置
这两点位移的确定要综合考虑如下四点要求：1)E点不可与前桥相碰，并有足够的最小离地高度；2)工况I时，使EF杆尽处与G杆垂直，这样可获得较大的传动角和倍力系放；3)工况时，EF与GF两杆的夹角必须小于170度，即传动角不能小于l0度，以免机构运动时发生自铡；4)工况错误！未找到引用源。时，EF与GF杆的传动角也必须大于l 0度。
具体作法有两种：
1)初选E点法 如图4—9所示，铲斗取工况I 。以B点为圆。以BE＝c为半径画弧；人为地初选E点，使其落在B点右下方的
弧段上；再分别以B点和G点为圆心，以FE＝b和GF＝a分别为半径画弧，得交点，即为F。 2)图解法
分别以B点和G点为圆心，c和a2?b2分别为半径画弧，其交点为E；再分别以G和E点为圆心，a和b为半径画弧，则其交点必为F。如下图所示：
若上述所得E和F点均满足要求则罢，否则，可调整a、b、c长度，重新作图，直至满意为止。但是，同时满足上述四点要求是不易的，尤其若保证EF上GF是很难的，所以，设计时，一般使?EFG不小于70?即可。 3．为了防止机构出现“死点”、“自锁”或“撕裂”设计时还应满足下列不等式：
工况l时 GF十FE＞GE 工况IV肘 FE十BE＞FB 最后得出的Ｅ和Ｆ如图（４－８）所示：