工业机器人机构学

令式(13.53) 与式(13.35)的第三行第三列的矩阵元素对应相等，得关于转角θ4的三角方程为

(5) 求坐标系X5Y5Z5相对于X4Y4Z4的转角θ5

令式(13.53) 与式(13.35)的第一行第三列的矩阵元素对应相等，第二行第三列的矩阵元素对应相等，得关于转角θ5的三角方程为

(6) 求坐标系X6Y6Z6相对于X5Y5Z5的转角θ6

由式(13.33) 以及式(13.15) 与式(13.16)的变换关系得T5的逆矩阵为