目 录
摘 要 ....................................................................................................... ⅠAbstract ........................................................................................................ Ⅱ第一章 绪 论 ........................................................................................... 1
1.1 课题研究目的及意义 .......................................................... 11.2 国内外机械手研究概况 ...................................................... 11.3 课题研究的内容 .................................................................. 2
第二章 机械手控制方式的选择和可编程序控制器简介3
2.1 机械手控制方式的选择 ............................................................. 3
2.1.1 控制方式的分类 ..................................................................... 3
2.1.2 PLC与工业控制计算机（IPC）和集散控制系统（DCS）的比较32.1.3 机械手控制方式的选定 ......................................................... 4
2.2 可编程序控制器简介 .................................................................. 5
2.2.1 PLC的结构……………………………………………………………………..…5
2.2.2 PLC的特点 .............................................................................. 62.2.3 PLC的主要功能 ...................................................................... 72.2.4 PLC的经济分析 ...................................................................... 72.2.5 PLC发展状况及趋势 .............................................................. 8
第三章 机械手控制系统的设计 ................................................... 9
3.1 机械手控制系统构件概述 ......................................................... 9
3.1.1 步进电机 ................................................................................. 93.1.2 步进电机驱动器 ................................................................... 103.1.3 传感器 ................................................................................... 113.1.4 直流电机驱动单元 ............................................................... 12
3.2 机械手的动作实现过程 ........................................................... 133.3 PLC程序设计 .............................................................................. 15
3.3.1 I/O点数的确定及PLC类型的选择 .................................... 153.3.2 PLC的I/O分配 .................................................................... 153.3.3 编程指令的选择 ................................................................... 153.3.4 PLC程序的设计 .................................................................... 16
3.4 PLC程序的调试 .......................................................................... 16
II
3.4.1 PLC控制的安装与布线 ........................................................ 163.4.2 机械手控制系统的外部接线图 ........................................... 173.4.3 机械手控制程序的调试 ....................................................... 17
第四章 MCGS在机械手控制系统中的应用 ...................... 18
4.1 MCGS的概述 .............................................................................. 18
4.1.1 MCGS的简介 ........................................................................ 184.1.2 MCGS的构成 ........................................................................ 184.1.3 MCGS的主要特性和功能 .................................................... 194.1.4 MCGS的编程语言 ................................................................ 194.1.5 MCGS的数据结构 ................................................................ 204.1.6 MCGS的作用 ........................................................................ 20
4.2 工程的建立与变量的定义 ....................................................... 21
4.2.1 工程的建立 ........................................................................... 214.2.2 变量的分配 ........................................................................... 224.2.3 变量定义的步骤 ................................................................... 224.2.4 设备与变量连接 ................................................................... 24
4.3 工程画面的创建 ......................................................................... 26
4.3.1 封面窗口及监控画面的制作 ............................................... 274.3.2 运行策略的建立及脚本程序的编写 ................................... 29
4.4 动画的连接 .................................................................................. 33
4.4.1 指示灯的动画连接 ............................................................... 334.4.2 机械手的动画连接 ............................................................... 34
4.5 组态运行 ....................................................................................... 35
第五章 结 论 … .................................................................................. 38参考文献 ................................................................................................... 38致 谢 ......................................................................................................... 39附 录 ......................................................................................................... 40
附录1 程序流程图 ........................................................................... 42附录2 顺序功能图 ........................................................................... 42附录3 梯形图 .................................................................................... 43附录4 指令表 .................................................................................... 45
附录5 PLC外部电气接线图…………………………………………………………...48
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