接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（ A）。 A．柔顺控制 B．PID控制 C．模糊控制 D．最优控制
51．示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是 （B ）。 A．操作人员劳动强度大 B．占用生产时间 C．操作人员安全问题 D．容易产生废品
52．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B ）。 A．载波频率不一样 B．信道传送的信号不一样 C．调制方式不一样 D．编码方式不一样
53．CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为（ B）帧/秒。 A．20 B．25 C．30 D．50
54．CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（B ）场构成。 A．1 B．2 C．3 D．4
四、多项选择题
1.在机器人动作范围内示教时, 需要遵守的事项有（abcd ）。 A．保持从正面观看机器人 B．遵守操作步骤
C．考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案 D．确保设置躲避场所, 以防万一
2. MOTOMAN 机器人 NX100 控制柜上的动作模式有（acd ）。 A．示教模式 B．急停模式 C．再现模式 D．远程模式 3.对机器人进行示教时, 示教编程器上手动速度可分为（ abcd ）。 A．高速 B．微动 C．低速 D．中速
4.对 MOTOMAN 机器人进行轴操作时, 可以使用的坐标系有（abcde ）。 A．直角坐标系 B．关节坐标系 C．圆柱坐标系 D．工具坐标系 E．用户坐标系
5.在 MOTOMAN 机器人所使用的 INFORM III 语言主要的移动命令中, 记录有移动
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到的位置，（ abcd ）。
A．插补方式 B．再现速度 C. PL 定位精度 D．所使用 TOOL 号 6.机器人的示教方式, 有（ abc ）种方式。 A．直接示教 B．间接示教 C．远程示教
7.对机器人进行示教时, 为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险, 作业前必须进行的项目检查有（abcd ）等。
A．机器人外部电缆线外皮有无破损 B．机器人有无动作异常 C．机器人制动装置是否有效 D．机器人紧急停止装置是否有效 8.通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（ abc ）。 A. 机器人轴 B. 基座轴 C. 工装轴
9.原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在(abcd ）情况下必须再次进行原点位置校准。 A. 改变机器人与控制柜（NX100）的组合时 B. 更换电机、绝对编码器时
C. 存储内存被删除时 (更换NCP01 基板、电池耗尽时等) D. 机器人碰撞工件，原点偏移时
10.控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（ bcde ）可以实现控制点不变动作。 A. 关节坐标系 B. 直角坐标系 C. 圆柱坐标系 D. 工具坐标系 E. 用户坐标系
11．机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级： ( cde ) 。
A ．PID控制器 B．位置控制器 C．作业控制器 D．运动控制器 E．驱动控制器 F．可编程控制器 12．完整的传感器应包括下面 ( ace ) 三部分。 A．敏感元件 B．计算机芯片 C．转换元件 D．模数转换电路 E．基本转换电路 F．微波通信电路
13．图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究
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内容包括( bef )三个层次及它们的工程应用。 A．图像获取 B．图像处理 C．图像增强 D．图像恢复 E．图像分析 F．图像理解 14．机器视觉系统主要由三部分组成 ( ade ) 。
A．图像的获取 B．图像恢复 C．图像增强 D．图像的处理和分析 E．输出或显示 F．图形绘制
15．在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是 ( bde ) 。
A．电压环 B．电流环 C．功率环 D．速度环 E．位置环 F．加速度环
16．谐波减速器特别适用于工业机器人的 ( def ) 轴的传动。 A．S轴 B．L轴 C．U轴 D．R轴 E．B轴 F．T轴
17．ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的 ( abc ) 轴的传动。 A．S轴 B．L轴 C．U轴 D．R轴 E．B轴 F．T轴
18．集控式足球机器人的智能主要表现在 ( de ) 两个子系统。 A．机器人小车子系统 B．机器人通信子系统 C．机器人视觉子系统 D．机器人决策子系统 E．机器人总控子系统
19．美国发往火星的机器人是 ( ab ) 号。
A．勇气 B．机遇 C．小猎兔犬 D．挑战者 E．哥伦比亚
五、综合题
（一）写出下列指令的含义
MOVJ： 以关节插补方式移动到示教位置 MOVC： 用圆弧插补方式移动到示教位置
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MOVL： 用直线插补方式移动到示教位置 MOVS： 用自由曲线插补方式移动到示教位置 JUMP： 跳到指定的标签或程序 CALL： 调出指定程序 TIMER： 停止指定的时间 LABEL： 表示跳转位置 COMMENT： 注释 RET： 回到调用程序 INC： 在指定的变量值上加1
SET： 将前一变量的值设置为后一变量
IF： 判断各种条件，附加在进行处理的其他命令之后 *： 表示跳转的目的地 END： 宣布程序结束 NOP： 无任何运行
DOUT： 进行外部输出信号的ON 、OFF WAIT： 待机，至外部输入信号与指定状态相符
（二）简答题
1.智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？ 答:推理判断、记忆 2.机器人分为几类？
答:首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。 1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。
2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。
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