车体前侧设计了特制安装位，可轻易的安装RFID通讯磁卡和RFID探测模块，并可在比赛间隙快速更换，及时完成形态切换。
进攻形态
防守形态
设备 参数 入侵机器人 ? 主控制器 （恐怖分子） 主处理器：STM32103VCT6@72MHz； 1MB用户程序储存空间，单个程序最大200K，最多可储存20个用户程序； 128*48分辨率LED液晶显示屏； ?3个机器人数字舵机接口（支持级联），并完全兼容Robotis Dynamixel AX12+； ? 8路R/C通用模拟舵机接口； ? 4路TTL电平频率和占空比独立可调的PWM输出，频率调节范围50~1000000Hz； 16路12位精度ADC输入（0-5V）； 12路复用的TTL电平IO输出端口，GND/+6V/SIG三线制； 16路复用的TTL电平IO输入端口，GND/+5V/SIG三线制； 4个用户可配置的按键输入； ? 12路复用的用户可配置的外部中断输入，其中包括4路按键输入； 4个32位用户可支配的计时器，最小计时单位1us，支持用户自定义计时器中断； ? 运动控制 四路最大电流5A、常规电路3A的电机输出； ? 传感器 有效距离10-80CM，互不干扰，PSD红外测距传感器（2个）； 五通道地面灰度传感，高灵敏，抗外界光线干扰 ? 机械结构 环氧树脂玻纤板底盘，金属铝合金外壳； ? 定位手段 RFID检测模块，13.56MHz，探测距离3~5cm； ? 通讯部分 ZigBee通讯节点，最大波特率250 Kbps； ? 特殊装备 RFID磁卡一枚（炸弹）； 守卫机器人 ? 主控制器 主处理器：STM32103VCT6@72MHz； 1MB用户程序储存空间，单个程序最大200K，最多可储存20个用户程序； 128*48分辨率LED液晶显示屏； ?3个机器人数字舵机接口（支持级联），并完全兼容Robotis Dynamixel AX12+； ? 8路R/C通用模拟舵机接口； ? 4路TTL电平频率和占空比独立可调的PWM输出，频率调节范围50~1000000Hz； 16路12位精度ADC输入（0-5V）； 12路复用的TTL电平IO输出端口，GND/+6V/SIG三线制； 16路复用的TTL电平IO输入端口，GND/+5V/SIG三线制； 4个用户可配置的按键输入； ? 12路复用的用户可配置的外部中断输入，其中包括4路按键输入； 4个32位用户可支配的计时器，最小计时单位1us，支持用户自定义计时器中断； ? 运动控制 四路最大电流5A、常规电路3A的电机输出； ? 传感器 有效距离10-80CM，互不干扰，PSD红外测距传感器（2个）； 五通道地面灰度传感，高灵敏，抗外界光线干扰 ? 机械结构 环氧树脂玻纤板底盘，金属铝合金外壳； ? 定位手段 RFID检测模块，13.56MHz，探测距离3~5cm； ? 通讯部分 CC2530 ZigBee通讯节点，最大波特率250 Kbps； ? 特殊装备 RFID检测模块（防爆盾）；
3.2 比赛场景
比赛场景使用铝合金材料搭建而成，使用隔断组合出建筑物内部的围墙。机
器人活动的范围内设置有供机器人巡航使用的黑色引导线，地下埋设了携带定位信息的磁卡，机器人可以通过读取磁卡信息来获取自身的方位。同时，场地的所有交通要道路口上都安装了距离传感器ZigBee无线节点，多个节点形成一个监控网络，可以感知各要道是否有机器人通过。机器人小车可以接入这个传感器网络并订阅传感器信息，辅助机器策略的运算。
功能模块
? 传感器节点（活动物体检测）
传感器节点在比赛场景中负责检测通道中的物体通行情况，节点模块使用专用接口与传感器相连，将获取的传感器数据传送到通讯主节点。板载处理器为TI公司的CC2530处理芯片，最大通讯波特率250 Kbps。板载1.8寸真彩LCD，可以动态显示传感器状态。
比赛场地中会使用10枚传感器节点单元，能够与主节点进行组网通讯。为适应复杂的比赛环境，设计了备用方案，可使用RS485工业总线进行组网。
? 读卡器节点（袭击目标）
读卡器节点在比赛场景中扮演袭击目标的角色，节点模块上设计了RFID检测单元，能够读取5cm以内的RFID磁卡信息，并将获取的信息传送到通讯主节点。板载处理器为TI公司的CC2530处理芯片，最大通讯波特率250 Kbps。
比赛场地中会使用4枚传感器节点单元，能够与主节点进行组网通讯。为适
