方面的优点，具有控制精度高、响应速度快、输出功率大、信号处理灵活、易于实现各种参量的反馈等优点。在给定值频繁升降的情况下，采用微分先行的PID控制方法，可以改善系统的性能。Simulink仿真图如图7。
调整PID控制器的三个参数，令KI=0.09,KP=0.35,KD=0.001,得到响应曲线：
化. 2009(06)
[5] 付冬梅. 工业过程控制中的PID整定方法[J].
自动化博览. 1994(06)
由该响应曲线看出，系统的动态性能比较好，超调量基本为零，无稳态误差，调节时间比较短。
5. 结论
经过自动控制原理课程设计，我通过不断地查阅相关文献资料，不断学习，对PID控制器有了一定的了解。并且更深入的学习了matlab以及其中的simulink，建模，仿真，分析的整个过程让我体会到了自动控制原理的理论与实践的结合过程。并且，在这过程中发现了自己理论知识掌握不够全面，理解不够深入。在以后的学习中，我还要更多地尝试将理论与实际结合起来，深入理解理论知识，不断提高自我。
参 考 文 献
[1] 胡寿松.自动控制原理简明教程（第二版）[M].
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[2] 宋志安. 基于 MATLAB 的液压伺服控制系统
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