6. 何谓采样？怎样才能保证在采样过程中不丢失原信号中所包含的信息？
答：所谓采样：将模拟信号变成离散信号的过程。采样过程中，只有满足采样定理（或者采样频
率必须为信号最高频率的两倍）的采样过程才能保证在采样过程中不丢失原信号中所包含的信息。
7. 试根据机械特性曲线，分析当负载转矩不变时，直流伺服电机的调压调速过程。
当负载转矩保持不变时，保持x轴取值不变，对比ua1，ua2，ua3对应的电机角速度，发现，随着电枢电压升高转速也升高。
8. 试分析电压-脉宽变换器输出的矩形脉冲 Us 的频率、正负脉宽比及脉冲幅度各是由谁决定
的。输出的举行脉冲Us的频率取决于三角波的频率，正负脉宽比取决于Ui，脉冲幅度取决于比较器的特性。当U1=0时，Us的正负脉宽相等，直流分量为0，当U1>0时，Us的正脉宽大于负脉宽，直流分量大于0，当U1<0时，Us的正脉宽小于负脉宽，直流分量小于0，电枢绕组中的电流平均值也小于0，电动机反转，且随着U1减少，反转转速增加。当U1>UTpp/2或U1≤-UTpp/2时，Us为正或负的直流信号，VT1和VT4或VT2和VT3始终导通，电动机在最高转速下正转或反转。
9. 机电一体化机械系统由哪几部分机构组成，对各部分的要求是什么
由传动机构、导向机构、执行机构组成
传动部件设计：要求传动机构满足以下几个方面：转动惯量小、刚度大、阻尼合适，此外还要求摩擦小、抗振性好、间隙小，特别是其动态特性与伺服电动机等其他环节的动态特性相匹配。（1）精密化：对于某种特定的机电一体化产品来说根据其性能的需要提出适当的精密度要求；（2）高速化：产品效率的高低，直接与机械传动部分的运动速度相关；（3）小型化、轻量化：随着机电一体化系统（产品）的精密化、高速化的发展，必然要求其传动机构小型化和轻量化；
执行机构设计：它应能快速地完成预期的动作，并具有响应速度快、动态特性好、动静态精度高、动作灵敏度高等特点，另外为便于集中控制，它还应满足效率高、体积小、质量轻、自控性强、可靠性高等要求；
