键盘流程图： 开始
是否有键按下 否
换向流程图：
是 延时消除抖动 口置高 IO 开始 扫描正反转 按键 反转 读取Ha、Hb、Hc位置 正转 读取正转换向程序 读取Ha、Hb、Hc位置 读取正转换向程序 IO口输出 12
6.总结
总的来说，BLDC电机和有刷直流电机及感应电机相比是具有优势的。它们具有更好的转速与转矩特性，较高的动态响应和效率，较长的使用寿命，无噪音运转，较高的转速范围，以及可靠而坚固的构造等等。同时，由于输出转矩与电机体积之比更高，使之在需要着重考虑空间与重量因素的应用中，大有用武之地。有了这些优势，BLDC在汽车，家用电器，航空航天，消费品，医疗，仪器和自动化行业获得广泛应用。
7.参考文献
1. 李宁，白晶. 《电力拖动与运动控制系统》.北京 .高等教育出版社. 2009 1. 夏长亮 . 《无刷直流电机控制系统》. 北京. 科技出版社，2009 2. 张琛.《直流无刷电机原理及应用》.机械工业出版社.1996 3. 张文灼. 《单片机应用技术》.机械工业出版社.2008
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