面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。 但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。
方案2：用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求，
Ⅳ
但是工作不够稳定，且容易受外界光线的影响。
方案3：用RPR220型光电对管。RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。
RPR220采用DIP4封装，其具有如下特点： 塑料透镜可以提高灵敏度。
内置可见光过滤器能减小离散光的影响。
体积小，结构紧凑。电路原理图分别如4和图5所示：
图4 光电对管检测电路1
图4所示电路中，R1起限流电阻的作用，当有光反射回来时，光电对管中的三极管导通，R2的上端变为高电平，此时VT1饱和导通，三极管集电极输出低电平。
当没有光反射回来时，光电对管中的三极管不导通，VT1截至，其集电极输出高电平。
VT1在该电路中起到滤波整形的作用。
经试验和示波器验证，该电路工作性能一般，输出还有杂散干扰波的成分。如果输出加施密特触发器就可以实现良好的输出波形。
但是这种电路用电量比较大，给此种传感器调理电路供电的电池压降较快。究其原因，是因为光敏三极管和三极管VT1导通时的导通电流较大。
因此我们建议用比较器的方案。
Ⅴ
图5 光电对管检测电路2
RPR220参数如下：
三、总电路原理图图：
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图6循迹小车电路图（详见附页）
四、元器件清单： 元器件 电机（带轮） L298 LM339 RPR220 Max232 AT89S52（带底座） 104电容 10uf电容 1k电阻 2k电阻 510欧姆 10K电阻 5.1K电阻 10K电位器 开关 电路板 33pf 12Ｍ晶振 Led 7805 排阻1K 二极管4148 数量 2 1 2 4 1 1 10 2 5 5 5 5 2 2个 5 1 ２ １ 1 1 1 10 Ⅶ