iRVision 小结
1． iRVision概述 1．1 Offset补偿和检测方式
根据iRVision 的补偿和测量方式的不同，iRVision 可作以下分类：
对具体的应用，理解不同iRVision 的特性并选择一个适合的应用是非常重要的。
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offset 补偿分类
- 用户坐标系补偿 (User Frame Offset)
机器人在用户坐标系下通过Vision检测目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿抓取位置。 - 工具坐标系补偿 (Tool Frame Offset)
机器人在工具坐标系下通过Vision检测在机器人手爪上的目标
当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。
用户坐标系
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检测目标位置 修正机器人姿态
测量方式分类
- 2D 单视野检测 (2D Single-View) 2D 多视野检测 (2D Multi-View)
iRVision 2D 只用于检测平面移动的目标 (XY轴位移、Z轴旋转角度R)。其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在Z轴方向上的高度必须保持不变。目标在XY轴方向上的旋转角度不会被计算在内。
- 2.5D 单视野检测 (2.5D Single-View / Depalletization) IRVision 2.5D 比较 iRVision 2D，除检测目标平面位移与旋转外，还可以检测Z轴方向上的目标高度变化。目标在XY轴方向上的旋转角度不会被计算在内。 - 3D 单视野检测 (3D Single-View) 3D 多视野检测 (3D Multi-View)
iRVision 3D 用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化。
2D 检测
2.5D 检测
3D 检测
抓取目标
检测目标位置 修正机器人姿态
放置目标
工具坐标系
1．2 照相机固定方式
iRVision支持以下的照相机安装方式：
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固定照相机 (fixed camera)
优势：可以在机器人运动时照相。 照相机连接电缆铺设简易化。 可以使用Tool frame offset。 劣势：检测区域固定化。
如果因外界因素导致照相机和机器人间相对位置变更，必
须重新示教camera calibration。
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照相机固定在机器人上 (robot-mounted camera)
优势：检测区域可以随机器人变化，整体检测范围增加。 较大的照相机焦距使用可能，检测精度提升。 易拓展再检测功能。 劣势：机器人必须停止照相。
必须注意光源是否被机器人或外围设备干涉。 必须注意照相机连接电缆的磨损现象。
2． iRVision启动设置
2.1连接照相机
配置照相机后面板开关
SONY XC-56 or SONY XC-HR50、XC-HR57
开关 DIP switches 75－ohm terminal HD/VD signal selector
照相机与控制柜的连接
1）当只使用一个照相机时，将照相机直接连接到主板端口 JRL6上或视觉板端口JRLA上 2）当使用多个照相机时，可用复用器连接。 复用器的连接
照相机 照相机1 照相机2 照相机3 照相机4 照相机5 照相机6 照相机7 照相机8 复用器端口 JRL6A JRL6B JRL6C JRL6D JRL6E JRL6F JRL6G JRL6H
三种复用器
复用器 Multiplexer A Multiplexer B Multiplexer C
端口数 4 4 8
备注 可连接照相机或3D激光视觉传感器 不能连接3D激光视觉传感器 不能连接3D激光视觉传感器 JRL6 主板 出厂设置 全部 OFF ON EXT iRVision设置 7、8 ON，其余OFF ON EXT R-30iA控制柜主板上有一个照相机接口（JRL6），视觉板上有四个照相机接口(JRL6A~D)。
