黎明职业大学 机电工程与自动化学院 毕业设计
回油管[V]为（1.5-2）m/s，d=2压力油管[V]为（2.5-5）m/s，d=2控制油管[V]为（2-3）m/s，d=2管件接头采用快速管接头。 3.4.3液压阀的选型
q/[v]≈36mm q/[v]≈23mm q/[v]≈29mm
根据《液压元件及选用》 王守城主编 P203以及《液压阀原理、使用与维护》第二版 张利平主编 P156，选择的溢流阀的型号为力士乐系列的DBD型直动溢流阀；
根据《液压元件及选用》 王守城主编 P231表4.54，选择的减压阀型号为DRC20-30/Y型减压阀；
根据《液压元件及选用》 王守城主编 P280表4.164以及《液压阀原理、使用与维护》第二版 张利平主编 P139表4-59，选择升降三位四通双电控换向阀为力士乐系列WE10-G型换向阀；选择平移三位四通双电控换向阀为力士乐系列WE6-G型换向阀；选择夹紧二位四通双电控换向阀为力士乐系列WE6-C型换向阀；
根据《液压阀原理、使用与维护》第二版 张利平主编 P149表4-68，选择升降液控单向阀为PCV/PCDV-10单向阀；选择夹紧液控单向阀PCV/PCDV-06单向阀；
根据《大金液压产品介绍》，单向节流阀选用大金液压产品JF（C）-03； 表3-1 液压元件表
名称 型号 数目 1 参数 公称排量63mL/r，额定压力25Mpa，额定转速2000r/min 齿轮泵 CB3063 力士乐系列的DBD-25 DRC30G-30/Y 直动溢流阀 1 压力350L/min 31.5Mpa，流量减压阀 2 额定流量300L/min，进口压力0.3~31.5Mpa 额定压力31.5Mpa，最大流量100L/min 12
三位四通力士乐2 黎明职业大学 机电工程与自动化学院 毕业设计
双电控换系向阀 列WE10-G型 二位四通力士乐双电控换系向阀 列2 额定压力31.5Mpa，最大流量100L/min WE10-C 1 最高压力21Mpa，流量250L/min 最高压力21Mpa，流量125L/min 最高压力21Mpa，流量120L/min 液控单向PCV/PCD阀 V-10 4 液控单向PCV/PCD阀 V-06 4 单向节流JF（C）阀 -03
第4章 电气控制系统设计
4.1控制要求分析
1、机械手的控制方式分为手动操作方式和自动操作方式。
2、当检测到有物体到达时，使机械手实现下降到位后夹紧物体，上行，左行下降并松开物体（堆放5层），上行、右行回到原位等待等一系列自动控制过程。
3、在机械手手动运行时，当一行程未到位时不可运行下一行程，并报警。 4、在机械手运行过程中，若按下急停按钮，机械手停止运行。
4.2硬件设计
4.2.1 PLC的选型
机械手电气控制的核心是可编程控制器。根据要求可知系统需要14个输入信号，6个 输出信号，输入输出信号具体作用见地址分配如表4-1 所示。所以选用输入点的个数?14、输出点的个数?10的PLC，本机械手控制选用的是西门子S7系列224型产品，
型号为S7-200 CPU 224 CN AC/DC/RLY，该型号共有14个输入点及10个输出点。
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4.2.2 I/O分配表
根据设计要求和动作要求，分配I/O地址如表4-1所示：。 表4-1 I/O分配表
输入 设备 左限位 右限位 上限位 下限位 松开限位 夹紧限位 有无砖层 砖层传感器 开始 停止 手动左行 手动右行 手动上升 手动下降 地址 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5
输出 设备 机械手左行 机械手右行 机械手上升 机械手下降 机械手松开 机械手夹紧 地址 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5
4.2.3 PLC电路设计
根据设计要求、I/O分配表及选用的PLC类型，同时为了保证提供电磁阀的正常供电电流，通过PLC与中间继电器线圈连接，中间继电器常开触点与电磁阀线圈形成回路，间接控制电磁阀。PLC外部接线图、中间继电器与换向阀线圈相关电气部分设计图如下图所示。
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图4-1 PLC控制电气原理图
图4-2 换向阀控制电气原理图
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