浙江水利水电学院毕业设计
上升到位后再由滚床传输由另一工位接收将滑橇传输到另一个工位上面，传输完成后升降机在下降至零位，等待下一次的传输，整体的工序都是自主的当棍床将滑橇传输到滚床将上一道工序的滑橇传输到工位再由机器人焊接。
6.1升降机流程图及描述
开始原地等待N滚床位传送就绪升降机是否已到上限位Y升降机上面是否有工件NY升降机上升至上限位原地等待N升降机是否已到上限位YN上工位是否就绪Y雪橇自动传到下一工位N升降机是否完成传送Y升降机下降至零位 图6-2 总体流程图
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如图6-2所示为程序的流程图当运行时是等待滑橇的到来，当上一工位的机器人焊接完成后滚床将滑橇传送到升降机上面，升降机再将滑橇传输到下一工位，当整个系统的运行全部是由外部的传感器和光栅等来确定滑橇的位置，升降机在收到外部的信号后在确定其是否位置到位才会运行。
6.2 升降机滚床位流程图及描述
开始N升降机是否到限位接收工位是否就绪NY滚床开始传送原地等待Y滚床传送完成Y升降机至零位滚床位 图6-3升降机滚床位流程图
如图6-3所示为升降机上面的滚床流程图，其主要工作是当升降机上升或下降至上限位和下限位时滚床位才会工作，将工位里面的滑橇传送到升降机上面，再由升降机传输。在这一过程中如果上一站中有雪橇没有被传送走那么这一站将等待上一站传送走后才会继续传送。工位棍床流程图其控制是工作在工位上面的滚床所以其传送的时候是当机器人焊接完成后才能开始传送，滚床位是将雪撬传送至升降机的。如果升降机上面有雪撬和升降机没有到零位的话那么则不予
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传送，当传感器有信号传送完成那么滚床则停止传送等上一站有信号是将雪撬传入进工位给机器人焊接。
6.3硬件配置（PLC）
6.3.1 PLC
由CPU、通讯模块、电源模块、DI/DO输入和输出模块等等组成；
图6-4电源模块示意图
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图6-5 CPU型号示意图
图6-6 通讯模块示意图
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