图 1.4.4.1巡检机器人本体外观图解
图1.4.4.2电源面板图
1.4.4.2充电室
图1.4.4.3机器人充电室外观图（侧视图）
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图1.4.4.4充电室布局图（俯视图）
图1.4.4.5充电箱俯视、侧视图
1.4.4.3导航轨道及任务定位点
智能巡检机器人采用磁导航方式，该导航方式具有抗干扰能力强、可靠性高、不受雨雪天气影响等优点，是目前室外移动机器人最可靠和成熟的导航方式。
定位点为机器人在全局路径规划中提供定位和任务信息，包括位置坐标、设备间隔、任务内容等。
1.4.4.4辅助固定监控系统
针对机器人的个别检测盲点，辅助视频和红外监控点作为智能巡检机器人的有效补充，能够实现与机器人的联动，以实现真正意义上的全方位巡检覆盖。
1.4.4.5本地工作站
作为系统就地指挥、控制和监视中心，巡检机器人后台监控系统能够对设备的可见光、
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红外视频和机器人状态进行实时监视，并通过任务管理和遥控等手段对机器人实施有效管理和控制，提供巡检报表打印、实时数据存储、历史数据查询以及检测数据的分析诊断功能，同时提供与站内监控系统和远方监控中心接口。
可见光视频
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红外视频
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图 1.4.4.6
2.机器人应用功能
变电站智能机器人功能十分强大，具体可实现日常例行巡检、表计自动抄录、红外测温、恶劣天气特巡、设备精确测温、远方确认异常、安防联动告警、远方状态识别、缺陷定点跟踪、协助应急处理、数据自动分析、集中使用模拟等12项功能。
2.1 日常例行巡检
例行巡检是变电站日常运维工作中最常见的工作。内容包括设备的外观检查、声音判断、油位和各类表计检查、开关闸刀状态判断等。
传统的人工例行巡检，需要变电站运维人员携带各类手持式巡检设备，消耗大量的时间对以上巡检内容进行专项排查，例如对全站流变设备进行逐项检查，开关及刀闸分合指示巡视核对，避雷器接头锈蚀排查等。
变电站配备智能巡检机器人后，可以由运维人员自由设定定时定期的例行巡检任务。建立任务时，可以按照设备区域、设备类型、功能类型等多种方式选择需要进行巡检的内容。当按照设备区域分类时，机器人可以对特定电压等级划分的区域设备进行巡视；当按照设备类型分类时，可以对全站某类设备进行全巡；当按照功能类型选择时，可以根据机器人本体
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功能特征单项巡视全站所有表计类型、红外类型或声音类型的设备。
2.2 表计自动抄录
巡检机器人可以替代人工自动完成变电站内表计数据的读取工作，并将结果自动生成巡视报表，上传至PMS系统。它通过自身搭载的高清可见光摄像机，配合全向旋转云台实时捕捉变电站内表计设备的高清图像，采用智能识别技术对图像数据进行算法处理，可实现全天候对变电站内指针类、数字类、行程类、分合指示类等所有表计的自动识别功能，表计的读数精度与人工相比误差不超过3%。
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