本机器人系统不仅可以通过控制中心控制，也可以通过无线手柄进行控制运行。巡检过程中，当机器人电池电量不足时可以自主返回充电房充电。
充电房激光控制中心客户端软件5.8G无线超声波碰撞开关急停开关拾音器红外摄像机云台可见光摄像机照明灯机器人信号指示灯喇叭雨刮器加热器 E100智能巡检机器人控制系统框图
1.4.3.2 E100智能巡检机器人系统构成
E100智能巡检机器人主要由底盘驱动系统、升降系统、导航传感系统、巡检传感系统、通讯系统、云台系统、伺服控制系统、电源系统、后台系统和充电站系统组成。
1.4.3.3 E100智能巡检机器人机械系统介绍
(1)E100智能巡检机器人外形设计
E100智能巡检机器人主体由机器人核心控制器、激光传感器、云台，高清 摄像头、红外热像仪、独立驱动轮等核心设备和其他辅助设备组成。如下图：
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E100智能巡检机器人外形
（2）E100智能巡检机器人机械结构设计
E100智能巡检机器人机械结构主要分底盘，机身、机架、云台升降机构、充电装置。
(a)底盘驱动系统
底盘驱动系统采用每个驱动轮独立运动，可行进中转向，原地360度转向。使用谐波减速器利用其大扭矩、高减速比、间隙小等特性。在每个轮子上都有安装减震器，缓解路面带来的冲击，迅速吸收颠簸时产生的震动，使车辆恢复到正常行驶状态。保障机器人平稳运行。
(b)机身系统
机身外壳采用防静、防电磁场电涂层，密封性能好，经过反复试验进行工艺创新，制造夹具，采纳新工艺，使造型美观。如下图所示：
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外壳机身系统
(c)骨架系统
骨架系统采用钣金焊接，部分铆接，使连为一体牢固，有效支撑机器人各个部分，
在其四个角各有一个把手，便于装卸机器。如下图所示：
骨架系统
(d)云台升降系统
云台升降机构采用线性模组，线性模组由滚珠丝杆和线性模组组成。
(e)自主充电系统
自动充电系统用于机器人进行自主充电，装置有正负极触头和信号触头，当成功充
电后，充电指示灯会变绿。另外自主充电装置还能进行手动模式切换。当切换成成手动充电模式情况下，只要车体充电正负极触头与充电座正负极接触就能直接充电，如下图所示：
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自主充电系统
1.4.3.4 E100智能巡检机器人软件系统介绍
（1）软件平台
巡检系统基于跨平台分布式机器人操作系统实现，是整个软件框架的最底层，其定义了模块之间的通讯协议、基本数据结构等基础功能，起到连接各基本模块的功能，是一套成熟稳定的机器人核心软件框架。
（2）车载软件系统
1）车载软件系统分别配置了软件框架配置、网络配置、端口配置。
2）运动控制模块：激光模块、红外相机模块、可见光相机模块、云台模块、导航模块、任务管理模块、自检模块、日志模块等几大模块。
1.4.4 山东鲁能机器人系统组成 1.4.4.1机器人组成
该机器人作为系统的核心部分，集成红外热像仪、可见光摄像机、高灵敏度拾音器等多种传感器，能够在全天候条件下，通过精确的自主导航和设备定位，以全自主或遥控方式，完成预先设定的任务，对变电站进行全方位巡检。
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