青岛理工大学琴岛学院毕业设计（论文）
8 脚： GND接地
9 脚： 逻辑电源电压端（+5V) 10脚： 输入端 11脚： 使能端 12脚： 输入脚 13脚： 输出端 14脚： 输出端 15脚： 电流监测端B
L298N电机驱动模块原理图如下图3-4所示：
图3-4 L298N电机驱动模块
L298N电机驱动模块参数：
? 驱动芯片： L298N双H桥直流电机驱动芯片；
? 驱动部分端子供电范围Vs：＋5V～＋12V；如需要板内取电，则供电
范围Vs：+6V～+12V； ? 驱动部分峰值电流Io：2A；
? 逻辑部分端子供电范围：Vss：＋5V～＋7V（可板内取电＋5V）； ? 逻辑部分工作电流范围：0～36mA； ? 控制信号输入电压范围：
低电平：－0.3V≤Vin≤1.5V； 高电平：2.3V≤Vin≤Vss； ? 使能信号输入电压范围：
低电平：－0.3≤Vin≤1.5V（控制信号无效）；
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高电平：2.3V≤Vin≤Vss（控制信号有效）； ? 最大功耗：20W（温度T＝75℃时）； ? 存储温度：－25℃～＋130℃；
? 驱动板尺寸:52mm*44mm*33mm(包括散热片和铜柱高度)； ? 其他扩展：控制方向指示灯、逻辑电源选择接口。
3.4 超声波传感器模块
超声波测距是利用超声脉冲回波渡越时间法来实现的。设超声波脉冲由传感器发出到接收所经历的时间为t，超声波在空气中的传播速度为c，则从传感器到目标物体的距离D可用下式求出： D = ct /2。
本次毕业设计使用的是HC-SR04超声波测距模块。HC-SR04超声波测距模块可提供 2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。超声波传感器系统框图如图3-5所示：
图3-5 超声波传感器系统框图
主要功能： 1、距离测量； 2、温度测量； 3、光亮度测量。
超声波传感器模块原理如下图3-6所示：
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图3-6超声波传感器模块原理图
基本工作原理：
1、采用I/O口TRIG触发测距，给最少10us 的高电平信号； 2、模块自动发送8个40KHz的方波，自动检测是否有信号返回； 3、有信号返回，通过I/O 口ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。 基本参数：
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工作电压：DC 5V； 工作电流：15mA； 工作频率：40KHz； 探测距离范围：2cm～4m；
测量温度范围：0℃至+100℃（精度：1℃）； 测量角度：15度；
数据输出方式：iic和uart（57600bps）两种方式，用户任选；其中UART方式，是以7个字节为一组，以0x55开头的3个数据是距离数值；以0x66开头的2个数据是温度数据以0x77开头的2个数据是光照度数据。0x55\\0x66\\0x77是为区分3个数据而增加的数据头；
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时间限制：支持如下2种探测方式；（1）持续探测；（2）受控间歇探测；
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距离数据格式：以毫米为最小数据单位，双字节 16进制传输，前高后低；
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温度数据格式：以摄氏度为最小数据单位，单字节 16进制传输； 光照数据格式：单字节16进制传输；光线暗时数值大，光线亮时
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数值小；
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工作温度范围：0℃至+100℃； 存放温度：-40℃至+120℃；
外形尺寸：48mm*39mm*22mm（H）。
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传播限制：
1、超声波探测时，被测物的表面如果为布料、毛料等会出现很大的误差，因为布料或者是毛料对超声波的反射率很小。
2、测距时，被测物体的面积不少于0.5平方米且平面要保持平整，否则会出现误差，影响测量的结果。
3.5 红外避障模块
在本次设计中红外避障模块安装于小车的车尾左右两侧，其主要作用是检测后方是否有障碍物存在，并控制蜂鸣器报警，对危险距离进行提示，并提醒驾驶者后方有障碍物。红外避障模块原理如下图3-7所示：
图3-7 红外避障模块
上图的红外避障模块展示了其基本的工作原理：红外二极管发射红外线波，遇到障碍后，红外线波返回被模块上的红外接收装置接收到，并将信息传递给单片机，然后做出相应的处理。
模块描述：
红外模块由光电传感器组成，光电传感器一般用于光的测量、光的控制和
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