1.4 系统软件设计
系统软件设计分模块进行，主要包括：主机主程序模块、从机的PWM调速程序模块 主机程序流程图如图1.4.1所示：
从机程序流程图如图1.4.2所示：
2. 系统测试
2.1 系统测试的仪器设备及其材料组成
数字万用表，数字示波器，可调电源箱，伟福6000软件模拟器，伟福VW软件仿真器，1600mmX300mm跷跷板，卷尺，秒表。 2.2 调试方法和步骤
调试时也是先模块后整体，可明显分为光电传感器模块，红外对管模块，PWM调速模块，显示、报警模块，每个小模块调通后，将它们组合一整体进行调试。
A、光电传感器模块：首先用数字万用表测试模块的输出，待符合要求后再安装到电动车上进行调试，最终发现光电传感器离地面约6cm时效果最好。
B、红外对管模块：首先调试成功一组对管，然后将两组对管组合起来进行测试，这一模块应和PWM模块配合调试。
C、PWM模块调试：不断改变PWM波的周期和占空比使电动车能够迅速爬坡，稳定平衡，下坡，停止。 D、显示、报警模块：编写显示、报警程序，烧至单片机验证这一模块均可正常工作。
最终将四个模块整合成一个整体进行调试，完成了电动车上坡，中点平衡，终点停止功能，并且均达到了设计要求。 测试数据：
PWM波占空比 20% 20% 20% 20%
2.3 测试结论
上坡时间(s) 平衡位置(s)
5 5 5 5 6
14 15 14 15
下坡时间(s) 6 6 5 5 6
返回时间(s) 13 12 15 13 15
20% 14
2.3.1 功能实现
以上测试结果表明，本设计完成了基本要求的基础之上，精化了各项指标，上、下坡迅速平稳，平衡时间和板的平衡度基本达到了要求，往返时的停止位置也在要求的范围内。 在不加配重的情况下，电动车完成以下运动：
（1）电动车从起始端A出发，在15秒钟内行驶到中心点C附近；
（2）20秒钟之内，电动车在中心点C附近使跷跷板处于平衡状态，保持平衡5秒钟，并给出灯光的平衡指示；
（3）电动车从（2）中的平衡点出发，6秒钟内行驶到跷跷板末端B处（车头距跷跷板末端B不大于50mm）；
（4）电动车在B点停止5秒后，15秒内倒退回起始端A，完成整个行程；
（5）在整个行驶过程中，电动车始终在跷跷板上，并分阶段实时显示电动车行驶所用的时间。 2.3.2 误差分析
本设计在完成基本要求方面，精度基本上达到了要求，由于受电动车本身的性能所限，我们很难实现对其方向的精确控制，因此只完成了题目的基本要求。 参考文献
[1]胡健主编.单片机原理及接口技术实践教程 北京.机械工业出版社,2004 [2]何书森主编. 实用电子线路设计速成 福建.科学出版社,2004 [4]张伟主编. Protel99se基础教程 北京.人民邮电出版社，2006 [5]童诗白.模拟电子技术基础 北京.高等教育出版社，2001 [6]邹伯白.自动控制理论 北京.机械工业出版社，2002 [7]张洪润.传感器应用电路200例 北京航空航天出版社, 2006 [8]顾绳谷.电机及拖动基础 北京.机械工业出版社，2003
