则(取)
由有, ( 取)
(3) 第3题
解：1、从开环波特图可知，原系统具有比例环节、一个积分环节、两个惯性环节。
Ks(1故其开环传函应有以下形式 G(s)??1s?1)(1
s?1)?2由图可知：??1处的纵坐标为40dB, 则L(1)?20lgK?40, 得K?100
?1?10和?2=100 （2分）
100
ss????s??1???1??10??100?故系统的开环传函为 G0(s)?2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性：
100开环频率特性 G0(j?)? j????j?10?1??????
??j100?1??开环幅频特性 A0(?)?100???22
??????10???1??100???1开环相频特性： ??10(s)??90o?tg0.1??tg?10.01? 3、求系统的相角裕度?： 幅值穿越频率?c?31.6rad/s
对最小相位系统??0o 临界稳定
4、可以采用以下措施提高系统的稳定裕度：增加串联超前校正装置；增加串联滞后校正装置；增加串联滞后-超前校正装置；增加开环零点；增加PI或PD或PID控制器；在积分环节外加单位负反馈。
