17
数据记录 上升时间 2.51 调节时间 4.14 超调量 0.052% 峰值时间 6.9 (3)、引入开环零点在被控对象两个极点的右侧（不进入右半平面）。 阶跃响应的仿真曲线 数据记录 上升时间 13.7 根轨迹仿真曲线 调节时间 24.5 超调量 0% 峰值时间 60 18
（4）、实验分析与结论 为比例及时加上积分可以消除偏差。积分会使控制速度变慢，系统稳定性变差。根据不同的取值对超调量、调节时间、峰值时间、上升时间都有比较大的影响。 3、比例微分（PD）控制 （1）、引入开环零点在被控对象两个极点的左侧 根轨迹仿真图 阶跃响应的仿真图 19
上升时间 0.484 调节时间 0.794 超调量 0.0226% 峰值时间 1.5 （2）、引入开环零点在被控对象两个极点之间 根轨迹的仿真图 阶跃响应仿真图 20
上升时间 0.58 调节时间 1.17 超调量 0% 峰值时间 5 （3）、引入开环零点在被控对象两个极点的右侧（不进入右半平面） 根轨迹仿真图 阶跃响应仿真图 上升时间 0.0873 （4）、实验分析与结论 调节时间 2.23 超调量 37% 峰值时间 0.4 响应快、偏差小，能增加系统稳定性，有超前控制作用，可以克服对象的惯性，控制结果有余差。响应时间比较短。调节时间和上升时间都较短。超调量对于引入的零点在原极点的右边时比较大，其他情况都比较短。峰值时间对于引入的零点在原极点之间时比较大，其他情况都比较短。