13
t=[0:0.1:100]; step(sys,t); hold on; xlabel('Time(s)') ylabel('step reponse y(t)') d、根轨迹仿真程序 num=[4 5 6]; den=[1 8 12 0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) rlocfind(sys) ③ a、取KP为5， KD为4， KI为10 b、控制器的选择 c、阶跃响应仿真程序 num=[4 5 10]; den=[1 12 17 10]; sys=tf(num, den); t=[0:0.1:100]; step(sys,t); hold on; xlabel('Time(s)') ylabel('step reponse y(t)') d、根轨迹仿真程序 num=[4 5 10]; den=[1 8 12 0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) rlocfind(sys) 四、实验结果（含仿真曲线、数据记录表格、实验结果数据表格及实验分析与结论等） 1、比例控制 a、过阻力仿真曲线 14
数据记录 上升时间 0.916 调节时间 1.6 超调量 0% 峰值时间 10 b、临界阻力 仿真曲线 数据记录 上升时间 0.864 c、欠阻力 调节时间 1.46 超调量 0% 峰值时间 9.89 15
上升时间 0.138 d、实验分析与结论 K值越小，上升时间越短；调节时间越长；超调量越小；峰值时间越长。 当k值使系统处于欠阻力时，系统振荡的比较厉害调节时间会比较长。当k值使系统处于临界阻力时，调节时间 会比较短，超调量也很小，或几乎为0。当k值使系统处于过阻力时，调节时间会稍微有点长，且几乎无超调量。 2、比例积分控制 （1）引入零点在被控对象两个极点的左侧 调节时间 0.988 超调量 31.9% 峰值时间0.3 阶跃响应的仿真曲线 数据记录 上升时间 1.14 调节时间 3.8 超调量 10.8% 峰值时间 2.4 16
根轨迹的仿真曲线 （2）引入开环零点在被控对象两个极点之间 根轨迹仿真曲线 阶跃响应仿真图