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rlocfind(sys) d、阶跃响应的仿真程序 num=[2 8]; den=[1 10 20]; sys=tf(num, den); t=[0:0.1:5]; step(sys,t); hold on; xlabel('Time(s)') ylabel('step reponse y(t)') （3）、引入开环零点在被控对象两个极点的右侧（不进入右半平面） a、KP取为2， KD取为2 b、控制器的选择 c、根轨迹的仿真程序 num=[2 2]; den=[1 8 12]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) rlocfind(sys) d、阶跃响应的仿真程序 num=[2 2]; den=[1 10 14]; sys=tf(num, den); t=[0:0.1:10]; step(sys,t); hold on; xlabel('Time(s)') ylabel('step reponse y(t)') 4、比例积分微分（PID）控制，设计参数Kp、KI、KD使得由控制器引入的两个开环零点分别处于： (1）实轴上：固定一个开环零点在被控对象两个开环极点的左侧，使另一个开环零点在被控对象的两个极点的左侧 a、取Kp为17， KI为72， KD为1 10
b、控制器的选择 c、阶跃响应的仿真程序 num=[1 17 72]; den=[1 9 29 72]; sys=tf(num, den); t=[0:0.1:10]; step(sys,t); hold on; xlabel('Time(s)') ylabel('step reponse y(t)') d、根轨迹仿真程序 num=[1 17 72]; den=[1 8 12 0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) rlocfind(sys) （2）实轴上：固定一个开环零点在被控对象两个开环极点的左侧，使另一个开环零点在被控对象的两个极点的之间 a、取KP为12，KD为1， KI为32 b、控制器的选择 c、阶跃响应仿真程序 num=[1 12 32]; den=[1 9 24 32]; 11
sys=tf(num, den); t=[0:0.1:10]; step(sys,t); hold on; xlabel('Time(s)') ylabel('step reponse y(t)') d、根轨迹仿真程序 num=[1 12 32]; den=[1 8 12 0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) rlocfind(sys) （3）实轴上：固定一个开环零点在被控对象两个开环极点的左侧，使另一个开环零点在被控对象的两个极点的右侧（不进入右半平面） a、取KD为1， KI为8， KP 为9 b、控制器的选择 c、阶跃响应仿真程序 num=[1 9 8]; den=[1 9 21 8]; sys=tf(num, den); t=[0:0.1:60]; step(sys,t); hold on; xlabel('Time(s)') ylabel('step reponse y(t)') d、根轨迹仿真程序 num=[1 9 8]; den=[1 8 12 0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) rlocfind(sys) （4）复平面上：分别固定两个共轭开环零点的实部（或虚部），让虚部（或实部）处于三个不同位置，绘制根轨迹图并观察其变化 ① a、取KP为5， KD为4， KI为3 12
b、控制器选择 c、阶跃响应仿真程序 num=[4 5 3]; den=[1 12 17 3]; sys=tf(num, den); t=[0:0.1:100]; step(sys,t); hold on; xlabel('Time(s)') ylabel('step reponse y(t)') d、根轨迹仿真程序 num=[4 5 3]; den=[1 8 12 0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) rlocfind(sys) ② a、取KP为5， KD为4， KI为6 b、控制器的选择 c、阶跃响应仿真程序 num=[4 5 6]; den=[1 12 17 6]; sys=tf(num, den);
