5
k1=16; num1=k1; den1=[1 8 k1]; sys1=tf(num1, den1); t=[0:0.1:10]; step(sys1,t); hold on; xlabel('Time(s)') ylabel('step reponse y(t)') 3、欠阻力 a、k取168和138 b、控制系统选择 c、 仿真的程序 k1=180; k2=150; num1=k1; num2=k2; den1=[1 8 k1]; den2=[1 8 k2]; sys1=tf(num1, den1); sys2=tf(num2, den2); t=[0:0.1:10]; step(sys1,t); hold on; step(sys2,t); xlabel('Time(s)') ylabel('step reponse y(t)') 2、比例积分控制 （1）引入开环零点在被控对象两个极点的左侧 a、取KP为2，KI为16 b、控制器选择 6
c、根轨迹的仿真程序 num=[2 16]; den=[1 8 12 0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) rlocfind(sys) d、阶跃响应的仿真程序 num=[2 16]; den=[1 8 14 16]; sys=tf(num, den); t=[0:0.1:10]; step(sys,t); hold on; xlabel('Time(s)') ylabel('step reponse y(t)') （2）、引入开环零点在被控对象两个极点之间 a、kp取值为2，kI取值为8 b、控制器选择 c、d、根轨迹的仿真程序 num=[2 8]; den=[1 8 12 0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) rlocfind(sys) 7
d、阶跃响应的仿真程序 num=[2 8]; den=[1 8 14 8]; sys=tf(num, den); t=[0:0.1:10]; step(sys,t); hold on; xlabel('Time(s)') ylabel('step reponse y(t)') （3）引入开环零点在被控对象两个极点的右侧（不进入右半平面）。 a、Kp取2， KI取2 b、控制器选择 c、根轨迹的仿真程序 num=[2 2]; den=[1 8 12 0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) rlocfind(sys) d、阶跃响应的仿真程序 num=[2 2]; den=[1 8 14 2]; sys=tf(num, den); t=[0:0.1:60]; step(sys,t); hold on; xlabel('Time(s)') ylabel('step reponse y(t)') 3、比例微分（PD）控制，设计参数Kp、KD使得由控制器引入的开环零点分别处于： （1）引入开环零点在被控对象两个极点的左侧 a、Kp取为16，KD取为2 b、控制器的选择 8
c、根轨迹的仿真程序num=[2 16]; den=[1 8 12]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) rlocfind(sys) d、阶跃响应的仿真程序 num=[2 16]; den=[1 10 28]; sys=tf(num, den); t=[0:0.1:10]; step(sys,t); hold on; xlabel('Time(s)') ylabel('step reponse y(t)') （2）、引入开环零点在被控对象两个极点之间 a、KP取为8，KD取为2 b、控制器的选择 c、根轨迹的仿真程序 num=[2 8]; den=[1 8 12]; sys=tf(num,den); rlocus(sys)