食品包装机械手3—RRRU机构运动构造
摘 要
随着科技的进步，人类希望从高劳度强度的工作中解放出来，诞生了机器人这一新兴科技，而工业机器人的发展大大减轻了人类的劳动力。在食品、医药和电子等行业中产生了各种机器人，这些机器人不仅减轻了劳动强度，还避免了产生不同的污染，由于这种特性，机器人快速的取代了高强度的人工操作。
在食品包装行业中机械手的发展日趋自动化，串联机械手和并联机械手在该行业得到广泛应用，串联机器人研究得较为成熟，具有结构简单，成本低，控制简单，运动空间大等优点，已成功应用于很多领域，如各种机床，装配车间等。 并联机器人的研究与串联机器人相比起步较晚，还有很多理论问题没有解决。但由于并联机器人具有刚度大，承载能力强，精度高，末端件惯性小等优点，在高速，大承载能力的场合，与串联机器人相比具有明显优势。已有很多成功应用的案例。比如运动模拟器，delta机器人等。基于这种情况，高效率、高速度的并联机械手的设计就引起了广泛关注。
关键词： 机器人；机械手；工业
3 - RRRT food packaging manipulator mechanism motion structure
Abstract
With the progress of science and technology, human hope liberated from high labor intensity of the work, the birth of this new technology, the robot and the development of industrial robots greatly reduce the labor of mankind. In food, medicine and electronic industries produced all kinds of robot, the robot not only reduce the labor intensity and also avoid the pollution of produce different, due to the characteristics of the robot quickly replacing the high intensity of manual operation.
In the food packaging industry in the development of the manipulator has become increasingly automated, series manipulator and parallel manipulator is widely applied in the industry, serial robot research are more mature, it has a simple structure, low cost, simple control, movement space is large, etc, have been successfully applied in many fields, such as all kinds of machine tools, assembly workshop and so on. Parallel robot research compared with serial robots started late, many theoretical problems unresolved. But because the parallel robot has big stiffness, strong carrying capacity, high precision, at the end of the advantages of small pieces of inertia, at high speed, large capacity, has obvious advantages compared with serial robots. There are many successful application cases. Such as motion simulator, delta robot, etc. Based on this situation, the design of high efficiency, high speed of the parallel manipulator is caused wide public concern.
Key words : robot; Manipulator; industrial
目录
第一章 绪论 ....................................... 1
1.1 课题研究的意义与背景 .............................. 1 1.2 国内外研究情况 ................................... 2 1.3 本文主要思路 ..................................... 4
第二章 3-RRRU机构的构造 ........................... 5
2.1 概述 ............................................. 5 2.2 3—RRRT并联机器人 ................................ 6
第三章 并联机器人的前景与展望 ..................... 8
3.1 未来前景 ......................................... 8 3.2 展望 ............................................. 8
3.2.1技术层面 ....................................... 8 3.2.2经费使用 ....................................... 8
参考文献 .............................................. 9
第一章 绪论
1.1 课题研究的意义与背景
在电子、轻工、食品、和医药等行业中，通常需要以很高的速度完成诸如插装、封装、分检等操作，相应的操作对象一般具有体积小、重量轻的特征。为了提高自动化程度和生产率，上述操作常需借助高速机械手来完成。目前，完成上述操作主要依赖串联机械手。这类机械手虽具有作业空间大等优点，但因需在各个关节上设置驱动器，故各运动臂的惯性负载较大，不宜实现高速操作。与串联机械手相比，并联机械手因可将驱动器安装在机架上，故可采用轻杆作为云动臂，因而可使末端执行器获得极高的速度和加速度。鉴于上述原因，基于并联机构设计一种可实现平面回转运动的机构，特别适合做成一类高速抓放装置，完成诸如高速封装、插装等操作。并联构型装备已成为制造业目前的研究热点之一。与串联构型相比, 并联构型具有刚度好、精度高、高速和高加速度等特点, 众多研究机构和制造企业都看好其在制造领域的应用前景。目前多种并联构型装备已经被设计和开发出来, 应用的领域涉及机床、机器人、定位装置、娱乐、医疗卫生等。研究人员正试图开发出在速度、刚度、精度和费用等方面更优的并联构型装备, 以便在与传统制造装备的竞争中占据更有利的地位。
