基于MATLAB的PID控制仿真研
究
μCOS-II在MCS-51上的移植及
实现
基于蓝牙的数据采集系统
---软件部分
基于MATLAB的PID控制仿真研究 基于单片机的LCD控制器设计 基于蓝牙的数据采集系统（硬件） 基于神经网络的车辆类型识别 基于GSM短信模块的家庭防盗报警系统
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目
摘
录
要 ......................................................................................................... 5
Abstract ............................................................................................................ 6 前 绪
言 ......................................................................................................... 7 论 ......................................................................................................... 8
经典控制理论概述......................................................................................................... 8 论文结构安排 ................................................................................................................. 9
第1章 PID控制的理论基础 ................................................................... 10
1.1 PID控制的相关参数 ............................................................................................. 10
1.1.1 比例(P)控制 .................................................................................................................. 10 1.1.2 积分(I)控制 ................................................................................................................... 11 1.1.3 微分(D)控制 .................................................................................................................. 11
1.2 常见控制器 ............................................................................................................ 11
1.2.1 比例控制器P ................................................................................................................ 12 1.2.2 比例积分控制器PI ...................................................................................................... 12 1.2.3 比例微分控制器PD ..................................................................................................... 13 1.2.4 比例积分微分控制器PID ........................................................................................... 13
1.3 PID控制参数整定 ................................................................................................. 14
第2章 传统PID控制 .............................................................................. 16
2.1 传统PID系统设计 ............................................................................................... 16 2.2 基于MATLABSIMULINK的仿真 .................................................................... 17
2.3 传统PID控制器的参数整定 ............................................................................... 17 2.4 整定结果及分析.................................................................................................... 18
第3章 Ziegler-Nichols整定法 ................................................................ 21
3.1 系统数学模型的确定............................................................................................ 21 3.2 基于时域响应曲线的整定 ................................................................................... 22 3.3 基于频域法的整定................................................................................................ 24 3.4 Ziegler-Nichols整定法的PID控制器设计举例................................................. 24
3.4.1 已知受控对象传递函数为 ........................................................................................... 24 3.4.2 已知受控对象频域响应参数 ....................................................................................... 26
第4章 模糊PID系统设计 ...................................................................... 29
4.1 模糊控制系统结构................................................................................................ 29 4.2 模糊PID参数自整定原则 ................................................................................... 30 4.3 模糊PID控制器设计 ........................................................................................... 31
4.3.1 语言变量模糊化 ........................................................................................................... 31 4.3.2 各变量隶属度函数的确定 ........................................................................................... 31 4.3.3 建立模糊规则表 ........................................................................................................... 32 4.3.4 确定模糊控制器的类型和结构 ................................................................................... 33
4.4 模糊PID控制系统的仿真 ................................................................................... 36
4.4.1 建立系统结构仿真框图 ............................................................................................... 36 4.4.2 仿真结果 ....................................................................................................................... 39
结 论 ....................................................................................................... 40
总结与体会 ..................................................................................................... 42 致
谢 ....................................................................................................... 43