四、PLC机械手的程序调试
由于PLC是专门为工业生产环境设计的控制装置，因此一般不需要采取什么特殊措施，就可以直接在工业环境中使用。但环境过于恶劣、电磁干扰特别强烈，或安装使用不当，都将不能保证PLC正常、安全、可靠的运行。因此，讨论PLC设计调试就具有十分重要的意义。
（一）PLC控制的安装与布线
1.输入接线
（1）输入接线一般不要超过30m。但如果环境干扰较小，电压降不大时，输入接线可适当长些。
（2）输入、输出线不能用同一根电缆，输入、输出线要分开。
（3）利用普通二极管恰当的串接在PLC输入回路中，防止信号干扰，使PLC输入信号大大增强。 2.电源接线
电源是PLC引入干扰的主要途径之一，PLC应尽可能取用电压波动较小、波形畸变较小的电源，这对提高PLC的可靠性有很大帮助。PLC的供电线路应与其他大功率用电设备或强干扰设备（如高频炉、弧焊机等）分开。
为了提高整个系统的抗干扰能力，可编程序控制器供电回路一般可采用隔离变压器、交流稳压器、晶体管开关电源等。我们正是用了隔离变压器和交流稳压器来抗干扰。隔离变压器是初级和次级之间采用隔离屏蔽层，用漆包线或同等非导磁材料组成，电器回路上不允许短路，两极各引出一个接地抽头。初级与次级之间的静电屏蔽要联结到零点位，接地抽头配电容耦合最后引出到接地点。在选用交流稳压器时，一般可按照实际最大需求容量的130%计算。这样可以保证稳压特性又有助于稳压器工作可靠。
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PLC供电电源为50Hz、220V?10%的交流电。由于本设计使用的是FX1N系列可编程控制器，所以有直流24V输出接线端。该接线端可为输入及传感器（如光电开关或接近开关）提供直流24V电源。 3.接地
正确选择接地点，完善接地系统接地的目的通常有两个，其一为了安全，其二是为了抑制干扰。完善的接地系统是PLC控制系统抗电磁干扰的重要措施之一。系统接地方式有：浮地方式、直接接地方式和电容接地三种方式。对PLC控制系统而言，它属高速低电平控制装置，应采用直接接地方式。良好的接地是保证PLC可靠工作的重要条件，可以避免偶然发生的电压冲击危害。所以我们给可编程控制器接上了专用接地线。
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（二）机械手控制系统的外部接线图
底盘逆转接近开关底盘顺转接近开关L轴上限位L轴下限位U轴右限位U轴左限位X1X2X3X4X5X6Y0Y1Y2Y3步进电机步进电机OPPOCPDIRFREEA+A-B+DC+B-DC-OPPOCPDIRFREEA+A-B+DC+B-DC-底盘顺转信号输出端手逆转接近开关手顺转接近开关X10X11X16X17Y4Y5Y6Y10KAKAKAKAKA底盘逆转信号输出端手夹电磁阀YV-端单步运行开关启动开关手逆转信号输出端手顺转信号输出端COMY11COM1COM2COM3+24V
图21. 外部接线图
图22. 实际接线图
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五、应用组态王对机械手监控过程
（一）画面绘制
仿照机械手原形绘制了机械手的监控画面，另加了用内置程序增加了级计数功能，每完成一个物品从A点到C点的循环过程，计数一次。
画面使用到的动画链接包括：隐含、水平移动、垂直移动、缩放、旋转等。
图23. 动画链接设置界面
图24. 机械手总画面
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