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图6-17 输送站主程序的梯形图
启动停止子程序、复位子程序、位置控制子程序、手爪控制子程序清单分别如图6-31、6-32、6-33、6-34所示：
6.3.2 启动停止子程序
在系统到达原点状态时启动，需要停止时停止控制。
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图6-31 启动停止子程序
6.3.3 复位子程序 用于回到初始状态和调试。
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图6-32 复位子程序清单
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6.3.4 位置控制程序
输送站的工艺控制，主要是步进电机的定位和机械手装置的抓取、放下工件的控制，是一个顺序控制过程。但复位、急停、左右极限越程等信号的输入都会中断顺控流程。为方便顺控程序的编写，单独编写一个位置控制子程序，完成PTO启动，复位、急停、左右极限越程等使脉冲输出停止的过程。位置控制子程序清单如图6-33所示。
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